一臺通用的工業(yè)機器人，按其功能劃分，一般由機械手總成、控制器、示教系統(tǒng)這三個相互關(guān)聯(lián)的部分組成。機械手總成是機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器以及內(nèi)部傳感器等組成。

隨著對機器人研究的不斷深入和機器人領(lǐng)域的不斷拓展，機器人仿真系統(tǒng)作為機器人設(shè)計和研究的安全可靠、靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。結(jié)合6R(旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))焊接機器人，對6R機器人仿真系統(tǒng)的開發(fā)進行了探討。并給出了開發(fā)的仿真界面和系統(tǒng)圖形交互的過程。實現(xiàn)多自由度、多關(guān)節(jié)機器人的動態(tài)仿真，達到考查研究多自由度、多關(guān)節(jié)機器人的目的。

他的任務(wù)是準地保母端操作器所要求的位置、姿態(tài)以及實現(xiàn)其運動。控制器是機器人的神經(jīng)中樞，它由計算機硬件、軟件和一些電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人語言、焊接機器人運動學、動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自動保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的信息和控制器動作。示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的動作，并將其信息送入控制器的存儲器中，它實質(zhì)上是一個智能終端。

但大多數(shù)點焊機器人仍是采用大功率伺服電動機驅(qū)動，這是因為它的成本低，結(jié)構(gòu)緊湊。功業(yè)機器人是由機械手、控制器、驅(qū)動器、示教盒四個基本部分構(gòu)成。對于電動機驅(qū)動機器人，控制器和驅(qū)動器一般裝在一個控制箱內(nèi)；而液壓驅(qū)動機器人，液壓驅(qū)動源單獨成一個部件。

現(xiàn)在大部分工業(yè)機器人是電動機驅(qū)動的工業(yè)機器人和液壓驅(qū)動的工業(yè)機器人，焊接機器人基本上都屬于這兩類工業(yè)機器人。弧焊機器人大多采用電動機驅(qū)動機器人，因為焊槍質(zhì)量一般在10kg以內(nèi)。點焊機器人由于焊鉗質(zhì)量都超過35kg，也有采用液壓驅(qū)動方式的，因為液壓驅(qū)動機器人抓重能力大。