焊接機(jī)器人沒有實時人為感知思維變通的能力，我們編制的加工程序給它擬定了焊縫長度、焊縫高度、焊縫間距等參數(shù)，機(jī)器人就會依據(jù)輸入的程序進(jìn)行重復(fù)加工。當(dāng)出現(xiàn)零件尺寸偏差明顯超出其公差范圍時，在焊接過程中，就會出現(xiàn)以下一些情況：焊接電極與焊縫距離變大時，因距離過大會無法起弧；焊接電極與焊縫距離變小時，電極頭部會觸碰到零件而報警。這樣機(jī)器就不能順利地工作，重復(fù)修改程序會浪費掉更多的時間。

因此在焊接零部件的前工段加工時必須加強(qiáng)尺寸公差的管控，包括剪板、普沖、數(shù)沖、激光、折彎、壓鉚等各工位，做到批量產(chǎn)品結(jié)構(gòu)尺寸的一致性比較穩(wěn)定。當(dāng)出現(xiàn)其他異常時要調(diào)整加工工藝來確保尺寸的穩(wěn)定性。

設(shè)計合理的焊接工裝夾具：機(jī)器人與員工相比的優(yōu)點在于：員工的工作質(zhì)量會受疲勞、情緒、專注度等影響，機(jī)器人只會按擬定的程序自始至終地執(zhí)行。因此盡可能滿足焊接操作機(jī)器人大程度地處于有效工作狀態(tài)，充分利用好工作時間來提高工作效率。

初，此腳輪支架組件人工焊接時，沒有任何工裝夾具，采取手捏緊直接焊接。上班剛開始工作時精力充沛，還能基本滿足要求，但時間一長受疲勞影響慢慢地擾亂視線，焊接后的尺寸出現(xiàn)明顯超出公差的現(xiàn)象。之后為了消除人員疲勞影響，快速裝夾工裝定位，確保了焊接后的尺寸都在公差要求范圍以內(nèi)。

采取人工焊接時，此工裝還能基本滿足其要求；當(dāng)采取焊接機(jī)器人利用此工裝進(jìn)行工作時，此工裝就會顯現(xiàn)出焊接效率明顯不高的缺陷：人工裝夾與機(jī)器人焊接未能同步進(jìn)行，焊接機(jī)器人在焊接時，裝夾工人在旁邊無事等待；工人裝夾零件時，機(jī)器人又處于停止工作狀態(tài)。根據(jù)上述情況，對單個焊接組件的裝夾、拆換及機(jī)器人焊接工時分別進(jìn)行統(tǒng)計，再重新設(shè)計兩套一次性裝夾多個焊接組件的夾具，讓焊接的時間與輔助工裝夾、取件的時間進(jìn)行平衡，這樣就成倍地提升了焊接機(jī)器人與操作工的工作效率。